2021年12月24日，北京航空航天大学电子信息工程学院的姜穆元等人在《全球定位系统解决方案》杂志上，发表了题为“LEO Doppler?aided GNSS position estimation”的文章。全球导航卫星系统（GNSS）是一种用于导航的中/高轨道星座，其信号以低功耗到达地面。在存在严重遮蔽或GNSS干扰的地区，如茂密的森林或战区，大多数GNSS信号被树叶或干扰源屏蔽，并且没有足够的卫星信号来估计固定点的位置。在这种情况下，潜在的其他无线电信号可以用于增强GNSS定位。机会信号（SOOP）是指在空间中具有较高信噪比（SNR）的一类非导航无线电信号。SOOP信标可以是陆基站，也可以是天基发射器。陆基信标的例子包括 FM/AM传输站、蜂窝通信基站和WIFI信标，天基信标包括各种低地球轨道（LEO）卫星星座。通常，陆基SOOP信标是固定的，具有精确的位置，但它们的覆盖范围要小于天基系统，天基系统几乎覆盖全球，不受地理限制。与GNSS相比，天基信标的信号到达地面的功率大，抗干扰能力强，并且LEO星座的发展可以为 GNSS 导航服务提供备份和补充。
文中提出了一种辅助联合位置算法，通过使用 LEO 多普勒以及从 GNSS 获得的伪距和多普勒测量来跟踪接收器位置、时钟偏差和时钟漂移。以2颗GPS和2颗ORBCOMM卫星组合为例，分析了定位精度对不同测量误差的敏感性不相同。由于LEO卫星经过长期轨道外推后可能存在较大的误差，因此文中分析了在GPS/LEO卫星较多的情况下，LEO轨道误差对定位精度的影响以及可能的定位结果。由于伪距和多普勒测量是两种类型的异质性测量，精度的降低不能作为统一的指标，文中提出了 Cramer-Rao界 (CRB) 与位置误差之间的关系。仿真和实验结果表明，在2颗GPS卫星和2颗ORBCOMM卫星组合的情况下，静态用户的定位精度约为数百米或千米，并且对GPS多普勒误差敏感。随着LEO卫星的增多，定位精度可以达到250m左右。CRB可以作为联合系统位置精度的评价指标。